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禾力科技 英威騰DA200伺服系統(tǒng)振動(dòng)抑制功能的應(yīng)用
無論移動(dòng)多么快速,美酒依然如鏡。無論運(yùn)動(dòng)多少復(fù)雜,相機(jī)依然巍然不動(dòng)。
在生產(chǎn)現(xiàn)場,振動(dòng)問題無處不在:電子部件的影像檢測裝置中,相機(jī)拍照不穩(wěn)定;噴墨印花機(jī)中,墨水盒噴墨不均勻;自動(dòng)藥庫中,機(jī)械手取藥不精準(zhǔn)……因設(shè)備運(yùn)動(dòng)過快或急停導(dǎo)致設(shè)備穩(wěn)定性變差,產(chǎn)品競爭力不足,機(jī)床機(jī)械聯(lián)接裝置磨損…成為了眾多企業(yè)轉(zhuǎn)型升級面對的困難與挑戰(zhàn)。
機(jī)械系統(tǒng)具有一定的共振頻率,當(dāng)其中的伺服系統(tǒng)增益提高時(shí),在機(jī)械共振頻率點(diǎn)附近會產(chǎn)生共振。尤其是當(dāng)機(jī)械負(fù)載端較長且較重時(shí),急?;蛘呖焖贉p速的過程容易產(chǎn)生端部振動(dòng),,這會嚴(yán)重影響伺服系統(tǒng)的軌跡跟蹤和定位性能。這種振動(dòng)頻率較低,一般都在100Hz內(nèi),因此稱為低頻共振。
以點(diǎn)膠機(jī)為例,點(diǎn)膠機(jī)專門對流體進(jìn)行控制,將膠水、油漆以及其他液體精確點(diǎn)、注、涂、滴到產(chǎn)品的精確位置,實(shí)現(xiàn)打點(diǎn)、畫線、圓型或弧型等三維、四維路徑點(diǎn)膠。受高速移動(dòng)與急停產(chǎn)生的振動(dòng)影響,點(diǎn)膠筆極易定位不準(zhǔn),極大影響點(diǎn)膠品質(zhì)與效率。
針對上述同類問題,英威騰深入生產(chǎn)現(xiàn)場獲得靈感,創(chuàng)新性地研發(fā)了低頻抑振技術(shù),成功解決物品晃動(dòng)、液體溢出、懸臂搖擺等多種課題,實(shí)現(xiàn)對高速運(yùn)動(dòng)物體的精準(zhǔn)控制,達(dá)到極速靜止的效果。
英威騰伺服DA200具有低頻振動(dòng)抑制功能,通過特殊的低頻振動(dòng)抑制算法對定位狀態(tài)位置誤差振動(dòng)頻率進(jìn)行分析,克服低頻機(jī)械共振,有效降低低頻振動(dòng)頻率,抑制長擺臂機(jī)構(gòu)末端擺振現(xiàn)象。大量應(yīng)用表明:通過采用DA200低頻抑制功能,機(jī)械振動(dòng)幅度大幅減小,整定時(shí)間大幅縮小,定位精度明顯提高。
英威騰伺服的優(yōu)異抑振性能在高速、重載等工況下的表現(xiàn)同樣出色。
在工業(yè)機(jī)器人和機(jī)械系統(tǒng)中,機(jī)器人關(guān)節(jié)或機(jī)械耦合帶來的非線性力,往往會產(chǎn)生振動(dòng),使系統(tǒng)不穩(wěn)定,影響機(jī)械性能及控制精度,制約著機(jī)器人的發(fā)展。采用振動(dòng)抑制技術(shù),不僅可以提高工業(yè)機(jī)器人和機(jī)械系統(tǒng)精度和性能,也可以減少大量機(jī)械結(jié)構(gòu)。
英威騰伺服DA200具有強(qiáng)大的低頻抑振、中頻抑振、全閉環(huán)抑振、自動(dòng)/手動(dòng)陷波濾波器、擾動(dòng)抑制功能。采用抑振技術(shù)的英威騰伺服應(yīng)用到Scara機(jī)器人,定位時(shí)間大幅減少,路徑跟蹤變得更加精準(zhǔn)和平穩(wěn),明顯提高伺服系統(tǒng)定位響應(yīng)速度及精度。
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